Сентюков Николай Петрович родился 15 декабря 1923 года в поселке Новая Казанка ныне Бугульминского района Республики Татарстан. Окончил 7 классов. Работал трактористом. В Советской Армии с 1941 года. В 1941 году окончил Куйбышевское военное воздушно-десантное училище.
В действующей армии с августа 1942 года. В 1943 году окончил объединенные офицерские курсы.
Командир роты 19-го гвардейского воздушно-десантного полка (10-я гвардейская воздушно-десантная дивизия, 37-я армия, Степной фронт) гвардии лейтенант Сентюков в ходе успешного продвижения к деревне Антоновка (Верхнеднепровский район, Днепропетровская область) попал с ротой в окружение. В бою лично подбил 2 вражеских танка. 13 октября 1943 года при отражении контратак противника гранатами подбил еще один танк, но и сам погиб в этом бою. Звание Героя Советского Союза Николаю Петровичу присвоено 20 декабря 1943 года посмертно. Награжден орденом Ленина.
Похоронен в 4 км юго-западнее села Днепровокаменка Верхнеднепровского района Днепропетровской области.
В городе Бугульме его именем названа улица, там же установлен бюст Героя.